SISTEMA Y PROCEDIMIENTO PARA EL ATRAQUE Y DESATRAQUE AUTOMÁTICO DE UN VEHÍCULO AUTÓNOMO DE SUPERFICIE O SUBMARINO

Abstract

Sistema y procedimiento de atraque y desatraque automático de un vehículo autónomo de superficie o submarino. El sistema (110) comprende:

- un sistema de visión artificial (120) y un sistema de posicionamiento acústico USBL (130) para proporcionar distancia (122,132) y orientación (124,134) del vehículo (100) respecto a un punto de atraque (102);

- un sistema de anclaje electromagnético (140) y electromecánico (150) para la fijación del vehículo (100) al punto de atraque (102);

- un sistema de control autónomo (160) para, en una maniobra de atraque:

posicionar y orientar al vehículo (100) en una posición (P_i) y orientación (α_i) inicial de atraque;

aproximar al vehículo (100) mediante medición continua de distancia (122,132) y orientación (124,134), avance y giro hasta orientar al vehículo (100) perpendicular al punto de atraque (102), y activación del electroimán (201);

avanzar el vehículo (100) hasta que se produzca el anclaje magnético del electroimán (201) con un soporte metálico (108) del punto de atraque (102).