Controlador en modo deslizante para sistemas con retardo e incertidumbres paramétricas

Abstract

EL PRESENTE TRABAJO HA APORTADO POSIBILITAR LA ESTABILIZACION DE LOS SISTEMAS INCIERTOS CON RETARDO UTILIZANDO LAS TECNICAS DEL CONTROL EN MODO DESLIZANTE Y ASIMISMO MANTENIENDO LAS VENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE ESTRUCTURA VARIABLE, SE HAN DESARROLLADO DIVERSOS METODOS DEL DISEÑO EN BASE AL PRINCIPIO DEL MODO DESLIZANTE. ENTRE ELLOS, SE INCLUYEN LOS METODOS ESTATICOS Y DINAMICOS PARA EL DISEÑO DEL CONTROLADOR, LOS METODOS CON LA LEY DEL CONTROL CONTINUO Y DISCRETO EN EL TIEMPO, LOS METODOS UTILIZANDO LA REALIMENTACION DE ESTADO Y DE SALIDA. SE HAN PROPUESTO LAS CONDICIONES SUFICIENTES SOBRE LA ESTABILIDAD ASINTOTICA Y LA ROBUSTEZ DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO. TAMBIEN, SE HAN PRESENTADO LOS METODOS DEL DISEÑO PARA CONTROLADORES LINEALES ESTATICOS Y DINAMICOS UTILIZANDO LA REALIMENTACION DE SALIDA. ADEMAS, SE HAN OBTENIDO LOS METODOS IMPORTANTES SOBRE LA DERIVACION DE LOS MODELOS QARMA Y IR Y EL FILTRADO CON RESPUESTA IMPULSIONAL FINITA PARA LOS SISTEMAS CON RETARDOS PUNTUALES INTERNO Y EXTERNO. SE HAN COMPROBADO TANTO EN TEORIA COMO EN SIMULACIONES NUMERIALES POR COMPUTADOR EL FUNCIONAMIENTO DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL PROPUESTOS Y EL COMPORTAMIENTO EN TERMINOS DE ESTABILIDAD Y ROBUSTEZ DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO.