Sistema de medida y análisis de esfuerzos en órgano prensor de robots

Abstract

LOS ROBOTS, QUE HAN OPERADO HASTA EL MOMENTO PRESENTE EN MODO PROGRAMADO, NECESITAN DISPOSITIVOS SENSORES DE DIFERENTE NATURALEZA PARA EVALUAR AUTOMATICAMENTE Y EN TIEMPO REAL LAS CONDICIONES DE SU ENTORNO DE OPERACION, ESTO PERMITIRA REALIZAR MEDIANTE ROBOTS, TAREAS COMPLEJAS EN AMBIENTES NO COMPLETAMENTE ESTRUCTURADOS, FACILITANDO AL MISMO TIEMPO LA PROGRAMACION DE ESTOS ROBOTS. SE HA REALIZADO UN ESTUDIO MUY AMPLIO DE LOS TRABAJOS DESARROLLADOS NO ENCONTRANDO SISTEMAS DE CARACTERISTICAS SIMILARES. SE HAN CONFIGURADO MEDIANTE UN MODELO TEORICO UNAS ESTRUCTURAS DINAMOMETRICAS DE GRAN SENSIBILIDAD Y BAJO ACOPLAMIENTO PARA LA MEDIDA DE LAS TRES COMPONENTES DE UNA FUERZA. ESTAS ESTRUCTURAS CONFORMAN BASICAMENTE LOS DOS DEDOS DE UNA PINZA QUE SE HA REALIZADO IGUALMENTE DE FORMA ORIGINAL. SE HA DISEÑADO Y REALIZADO UN SISTEMA ELECTRONICO ASOCIADO CON UNA ORGANIZACION PARTICULAR EN CUANTO A LA JERARQUIA Y ASIGNACION DE TAREAS DE LOS PROCESADORES QUE LO INTEGRAN. LA EXPERIMENTACION DEL SISTEMA COMPLETO NOS HA PERMITIDO OBTENER UNOS RESULTADOS MUY SATISFACTORIOS, EN OPERACIONES RELACIONADAS CON LA MANIPULACION, CON EVALUACIONES CUANTITATIVAS DE PROBLEMAS DE PRENSION, ELASTICIDAD, DESLIZAMIENTO, CENTRADO, ARRASTRE Y LIBERACION DE CUERPOS INTERACTUANDO CON EL ROBOT. EL SISTEMA CONSEGUIDO REPRESENTA A NUESTRO JUICIO UNA OPORTACION IMPORTANTE Y DE GRAN PROYECCION EN EL CAMPO DE LA ROBOTICA AVANZADA.