Diseño y realización de algoritmos de locomoción libre para robots caminantes de cuatro patas

Resumen

La locomoción para un robot caminante presenta una gran variedad de formas y estrategias, mas aun cuando los parámetros que definen las características de los movimientos presentan valores que no son constantes y que influyen de diferentes maneras en las estrategias de control. En este sentido, resulta particularmente interesante generar el desplazamiento del robot sobre una superficie irregular y bajo diferentes condiciones de velocidad y dirección, así como salvar o evitar obstáculos. Para lograr este tipo de locomoción, es necesario el uso de sensores que permitan modelar el entorno en donde se encuentra el robot, tales como la superficie y el grado de movilidad entre otras cosas. Así como también desarrollar algoritmos que interactúen con la información de los sensores y que permitan evaluar diversas estrategias de movimiento con el fin de lograr un movimiento libre del robot. El desarrollo de este tipo de movimientos libres en robots caminantes es uno de los objetivos que diversos centros e institutos se encuentran investigando, por lo que las técnicas y estrategias nuevas no están totalmente desarrolladas. Este trabajo presenta diversas investigaciones referentes al desarrollo de algoritmos de locomoción libre, así como su implementación para la construcción de un generador de movimientos de locomoción libre que permita realizar y supervisar fácilmente una misión con un robot de cuatro patas. Las técnicas utilizadas son aplicables también a otros robots caminantes con características similares. No obstante, el espacio de trabajo en cada robot, así como su configuración, son aspectos que hay que tomar en cuenta para una eficiente aplicación. El principal objetivo que se pretende cubrir con la realización de este trabajo esta encaminado a desarrollar técnicas eficientes de locomoción libre que permitan comprender el mecanismo de locomoción en maquinas caminantes. A este respecto, los algoritmos que se presentan en esta