Aportaciones al control de reobots flexibles ligeros de un grado de libertad fabricados con material compuesto mediante sensores extensométricos
- PAYO GUTIERREZ, ISMAEL
- Vicente Feliú Batlle Director/a
- Osvaldo Daniel Cortazar Pérez Codirector/a
Universidad de defensa: Universidad de Castilla-La Mancha
Fecha de defensa: 17 de diciembre de 2008
- Carlos Cerrada Somolinos Presidente
- Pedro Luis Roncero Sánchez-Elipe Secretario/a
- Juan José López Cela Vocal
- Eduardo I. Boemo Scalvinoni Vocal
- Juan Ramón Trapero Arenas Vocal
Tipo: Tesis
Resumen
En esta tesis se ha comenzado una nueva línea de investigación que trata el diseño, modelado y control de una nueva generación de robots muy ligeros (con eslabones cuyas secciones son muy pequeñas) fabricados con material compuesto y que presentan comportamientos no lineales (los miembros flexibles experimentan deflexiones geométricamente no lineales). La idea de diseñar estos robots surge de la necesidad de reducir lo máximo posible el peso del robot por varias razones: 1) reducir la energía consumida por los actuadores al tener que mover cada uno de los miembros del robot; 2) poder ser transportados de manera fácil y poco costosa; 3) controlar el robot en situaciones de colisión y evitar daños ocasionados por la colisión.