Modelado tridimensional de vistas parciales para objetos con forma libre orientado a tareas de visión por computador.

Zusammenfassung

La visión por computador tiene como fin extraer e interpretar información bajo diversos niveles de complejidad utilizando la imagen de la escena, Una de las formas de lograr este objetivo es mediante la creación de modelos que permitan analizar de forma efectiva las características de la escena. En esta tesis se proponen nuevas técnicas para la creación de modelos esféricos en vistas parciales y para objetos de forma libre con el objetivo de ser aplicados a problemas de reconocimiento y posicionamiento. En primer lugar, se ha realizado una revisión de las distintas técnicas de modelado de datos 3D mediante mallas poligonales. A continuación , se define un porcedimiento para adaptar los modelos esféricos existentes a modelos para vistas parciales, definiendo nuevas propiedades topológicas sobre la esfera teselada. Como último paso de la técnica de modelado , se propone un método de fusión de los modelos parciales con el fin de obtener un modelo complejo del objeto. En esta fase se incluye una técnica que permite obtener una mejora en la regularización de los modelos totales. Como aplicación de los modelos propuestos se desarrolla un algoritmo de reconocimiento de vistas parciales basado en el acoplamiento de éstas sobre el modelo completo. Este algoritmo aplica de forma secuencial distintos invariantes globales que van reduciendo los posibles candidatos y las distintas zonas de acoplamiento en torno a ellos. Todas las técnicas propuestas en esta tesis, tanto de modelado como de aplicación al reconocimiento, son validadas experimentalmente a partir de los datos de rango obtenidos con un sensor de rango.