Modelado 3D de formas libres orientado a reconocimiento y posicionamiento de objetos tridimensionales

Résumé

En esta tesis se define un nuevo modelo de representación 3D basado en modelos de representación esférica, aplicable a objetos cerrados y aislados bajo formas poliédricas y libres. Este modelo de representación, llamado LSR/GSR, es verificado en objetos sintéticos y reales, siendo el tiempo de proceso de formación del modelo significativamente menor que en modelos precedentes. Se presenta un entorno experimental de obtención de información 3D, utilizando como herramienta base, sensores GRF (Gray Range Finder). A través del modelo LSR/GSR se definen dos aplicaciones de carácter general. Por una parte, se define un nuevo invariante de forma, que permite actuar como elemento discriminante, y se presenta un algoritmo original que resuelve satisfactoriamente el problema de reconocimiento 3D con un reducido costo computacional. Por otra, se aborda el problema de posicionamiento espacial a través de un algoritmo eficiente original basado en estructuras intrínsecas al modelo, lo que supone una mejora en robustez y tiempo comparado con soluciones precedentes.