Posicionamiento 3d en tiempo real de cámarasaplicaciones en navegación autónoma y realidad aumentada

Resumen

Se ha presentado un método original que determina el posicionamiento de un observador que porta una cámara de visión para circunstancias de navegación autónoma. El sistema está basado en la observación de un patrón artificial de 9 puntos. El sistema de posicionado puede trabajar para requerimientos de tiempo real alcanzando velocidades de 30 FPS. El sistema de posicionado ha sido experimentado con éxito en robots móviles que portan una cámara. Se realizaron experimentos con dos tipos de cámaras en varios escenarios, alcanzando errores por debajo del 3%. El sistema de posicionado ha sido experimentado con éxito en entornos de realidad aumentada, donde un usuario portando un HMD fue posicionado en tiempo real frente al patrón 9 puntos y donde se integraron modelos virtuales sobre la imagen en vivo. Se llevó a cabo un análisis comparativo con otras técnicas de posicionamiento similares, valorándose las propiedades fundamentales. Específicamente se realizó una comparación experimental con el conocido procedimiento ARToolKit en tres supuestos de actuación: posicionamiento sin oclusión, posicionamiento con oclusión y posicionamiento ante ruido.