Generación en tiempo real y control de trayectorias para robots industrialesaplicación a un robot de la familia Scara

Abstract

En esta tesis se estudia un aspecto fundamental dentro del control de robots industriales como es la generación y control de trayectorias en tiempo real. Se dedica especial atención al problema cinemático inverso para el que se desarrollan algorítmos que representan soluciones originales. La finalidad de los mismos es la reducción del tiempo de cálculo con objeto de que sean implantables en tiempo real. Se considera asimismo el control dinámico. Se utilizan programas de simulación dinámica que facilitan el análisis y diseño de sistemas de control satisfactorios para los servomecanismos de las articulaciones del robot. La aplicación práctica de estos desarrollos se lleva a cabo en el robot disam e-65 construido en el departamento de ingeniería de sistemas y automática de la e.T.S.I.I. En el se han implantado los principales algorítmos tanto de generación de trayectorias como de control de las mismas y se han cuantificado los resultados.