Una arquitectura que integra el modelado endógeno del medio y la navegación para un robot genérico de ruedas

Resumen

El objetivo de este trabajo es aplicar la metodología de la Ingeniería del Conocimiento a la Robótica Autónoma para lo cual hemos modelado a nivel de conocimiento: * El modelo de robot genérico de ruedas con sensores de rango. * El modelo del medio, que es del tipo topológico-métrico, que se construye incrementalmente y de manera endógena. * La tarea de navegación distinguiendo: - Navegación básica basada en modos incompatibles de comportamiento. - Navegación global, que comprende tareas que se pueden descomponer en función de la navegación básica. En cada caso, hemos obtenido parte de una ontología para el dominio, hemos descompuesto las tareas hasta obtener inferencias primitivas, hemos descrito los roles de entrada y salida que las entidades de la ontología juegan en las inferencias y hemos dado una operacionalización de las mismas, además, como propiedad que motiva la construcción del modelo del medio y la navegación básica, hemos definido el concepto de centro de áreas.