Estrategias de control para el seguimiento de objetos con movimiento tridimensionalaplicación a un sistema robótico con percepción visual

Résumé

La presente tesis se centra en la integración de un sistema robótico con un sistema de percepción visual. El empleo de un sistema de visión por computador para generar la señal de control que guie al robot presenta limitaciones provocadas por el tiempo necesario para el procesamiento de la imagen. Esto hace que la mayoría de los sistemas robóticos que emplean realimentación visual no presenten un comportamiento tan deseable como seria de esperar. La tesis propone un modelo sencillo de cada uno de los sistemas que integran la plataforma a partir de los cuales se desarrollan distintos esquemas de control realizables en tiempos real desde un computador. Además, se validan los métodos de control propuestos en una plataforma experimental construida para este propósito.