Filtro de Kalman en el alineamiento de sistemas de navegación ligados

  1. Ruipérez García, Pablo
Zuzendaria:
  1. Jesús Manuel de la Cruz García Zuzendaria

Defentsa unibertsitatea: UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia

Defentsa urtea: 1994

Epaimahaia:
  1. Sebastián Dormido Bencomo Presidentea
  2. Fernando Morilla García Idazkaria
  3. Juan María Sandoval Martín Kidea
  4. César de Prada Moraga Kidea
  5. Pedro Albertos Pérez Kidea

Mota: Tesia

Teseo: 45770 DIALNET

Laburpena

SE ESTUDIA EL DISEÑO DE FILTROS DE KALMAN PARA EL ALINEAMIENTO DESDE DOS PUNTOS DE VISTA: - LA OBSERVABILIDAD: SE CALCULA LA OBSERVABILIDAD DE LOS MODOS Y LAS LIGADURAS EXISTENTES ENTRE LAS VARIABLES DE ESTADO A LA HORA DE DETERMINAR SU OBSERVABILIDAD. SE ESTUDIAN LAS LIMITACIONES FISICAS EN EL ALINEAMIENTO. SE PROPONE DOTAR A LA UNIDAD DE MEDIDA INERCIAL DE UN GRADO DE LIBERTAD PARA CONSEGUIR OBSERVABILIDAD TOTAL. - VELOCIDAD DE ESTIMACION: SE ESTUDIAN LAS CARACTERISTICAS DE LOS FILTROS DE KALMAN PARA SISTEMAS CON ESTRUCTURA SIMILAR A LA ENCONTRADA EN EL ALINEAMIENTO, POSICION DE LOS CEROS, GANANCIAS A BAJAS FRECUENCIAS Y VELOCIDAD DE ESTIMACION. SE APLICAN ESTOS RESULTADOS PARA JUSTIFICAR ANALITICAMENTE LOS DISEÑOS DE FILTROS REDUCIDOS PARA EL ALINEAMIENTO PROPUESTOS EN LA LITERATURA A PARTIR DE RAZONAMIENTOS MEMORISTICOS.