Framework para el desarrollo de habilidades para robots móviles inteligentes basado en la arquitectura ad

Laburpena

El contar con un acuerdo general sobre los principios arquitecturales básicos, hace posible esperar que las bases de un software común estén ya disponibles, y que tal sistema puede ser utilizado por todos los laboratorios, permitiendo además reducir los costos, el tiempo y el esfuerzo dedicado por cada grupo de trabajo para el desarrollo de software en robots móviles, Existe una necesidad de acuerdos comunes para el desarrollo de una arquitectura estándar. Teniendo en consideración los desarrollos de sistemas para robots móviles se reducen cada día más a una cuestión de una eficaz utilización de los conceptos y herramientas de la ingeniería del software, la cual garantiza el desarrollo de arquitecturas para robot flexibles y robustas. Este trabajo de tesis se orienta al desarrollo de Una Arquitectura Software basada en la Arquitectura híbrida Automática Deliberativa (AD). El diseño de esta arquitectura tiene como fin la construcción de un framework que sirve de plantilla arquitectónica para el fácil desarrollo de habilidades simples y complejas en un robot móvil inteligente. Considerando en este trabajo, el caso particular de habilidades complejas que se desarrollan utilizando el mecanismo de secuenciación. Se diseña un lenguaje de especificación de secuencias y un motor de ejecución de secuencias que es utilizado de manera independiente para ejecutar secuencias o como componente para el desarrollo de habilidades complejas.