Control de formaciones sobre regiones objetivo de sistemas multi-agente lagrangianos con retardo
- Ernesto Aranda-Escolástico 1
- María Guinaldo 2
- Sebastián Dormido 2
- Leonardo J. Colombo 3
- 1 Universidad de Almería,
- 2 UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
- 3 Instituto de Ciencias Matemáticas (ICMAT)
- Jose Luis Calvo Rolle (coord.)
- Jose Luis Casteleiro Roca (coord.)
- María Isabel Fernández Ibáñez (coord.)
- Óscar Fontenla Romero (coord.)
- Esteban Jove Pérez (coord.)
- Alberto José Leira Rejas (coord.)
- José Antonio López Vázquez (coord.)
- Vanesa Loureiro Vázquez (coord.)
- María Carmen Meizoso López (coord.)
- Francisco Javier Pérez Castelo (coord.)
- Andrés José Piñón Pazos (coord.)
- Héctor Quintián Pardo (coord.)
- Juan Manuel Rivas Rodríguez (coord.)
- Benigno Rodríguez Gómez (coord.)
- Rafael Alejandro Vega Vega (coord.)
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña
ISBN: 978-84-9749-716-9
Año de publicación: 2019
Páginas: 655-662
Congreso: Jornadas de Automática (40. 2019. Ferrol)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
En este artículo se estudia el problema del control de formaciones para sistemas multi-agente gobernados por una dinámica lagrangiana. Cada agente observa un conjunto convexo, el cual debe alcanzar, siendo el objetivo del grupo alcanzar la formación deseada en estos conjuntos cuando la comunicación entre los agentes está sujeta a retardos. Se propone una nueva ley de control para alcanzar la formación en los conjuntos objetivo, mientras que la velocidad de los agentes converge a cero. Finalmente, se han validado los resultados teóricos mediante un ejemplo de simulación.