Analisis comparativo de tecnicas de control de robots manipuladores rigidos y flexibles

Resumen

La tesis aborda el control de sistemas robotizados. Para ello primero se analizan los modelos de robots rígidos y flexibles, obteniendo una expresión general para las ecuaciones dinámicas de los robots. Posteriormente la tesis se centra en el control de dichos sistemas, tanto desde el control lineal como no lineal. El control lineal se establece mediante la utilización de técnicas multifrecuenciales, analizándo tanto distintos tipos de controladores multifrecuenciales como distintos esquemas de control, tanto para robots rígidos como para flexibles, abordándose el control de sistemas tanto mono como multielementos. En el control no lineal aportado presenta los aspectos siguientes: -Se ha realizado un estudio de las técnicas no lineales más utilizadas, obteniéndose expresiones generales con significado físico para los distintos grupos, obteniéndose además una expresión general que permite el modelado de todas las estrategias anteriores. -Se ha presentado un análisis comparativo de las distintas estrategias, analizándose aspectos como tiempo de establecimiento, errores, etc. -Se presenta una nueva estrategia de control de robots flexibles, en la cual se toman en consideración la dinámica de los actuadores y la fricción. -Se aporta un método automático para realizar la sintonización (o ajuste) de los distintos parámetros de las estrategias no lineales. Además, en la tesis se puede encontrar distintos desarrollos realizados sobre robots reales, tanto de sistemas rígidos como de sistemas flexibles, mostrando así, por ejemplo, distintas unidades de control de sistemas robotizados aplicadas tanto a robots educacionales como a robots industriales.