Control basado en eventos mediante umbral relativo aplicado al control de altitud de cuadricópteros Crazyflie 2.1

  1. Francisco José Mañas-Álvarez 1
  2. María Guinaldo 1
  3. Raquel Dormido 1
  4. Rafael Socas 1
  5. Sebastián Dormido 1
  1. 1 Universidad Nacional de Educación a Distancia
    info

    Universidad Nacional de Educación a Distancia

    Madrid, España

    ROR https://ror.org/02msb5n36

Llibre:
XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021

Editorial: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-804-3

Any de publicació: 2021

Pàgines: 341-348

Congrés: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)

Tipus: Aportació congrés

DOI: 10.17979/SPUDC.9788497498043.341 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openRUC editor

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Resum

In this work the design of an event-based controller for the altitude controller of the Crazyflie 2.1 is presented. The novelty is based on the implementation of the event generator by means of a relative threshold. The adaptation of this threshold is carried out according to the distance to the reference and the presence of noise in the system. This obtained results show a 93% reduction of the number of control signal updates with respect to event-based controllers with a fixed threshold or periodic controllers.

Fuente de los datos: Dialnet