Control predictivo en el dominio delta

Resumo

En este trabajo se ha abordado el tema de control predictivo en el dominio discreto del operador delta, con el desarrollo del regulador CDGPC mono y multivariable con restricciones. La motivación del estudio ha partido de los problemas de "fragilidad" que afectan al comportamiento del controlador GPC basado en el uso de funciones de transferencia descritas por el operador clásico q. El nuevo método elimina los problemas relacionados con precisión numérica, siendo una buena opción para procesos que tienen dinámicas de diferentes velocidades mezcladas. El regulador propuesto, sin o con restricciones, no proporciona una garantía de estabilidad en bucle cerrado, sino que ésta depende de la sintonía, por lo que se han implementado otras versiones, CDGPC-C, basadas en pesos y restricciones terminales con el fin de obtener un control estable. En este contexto se ha propuesto un nuevo enfoque que aminora los problemas de no factibilidad que aparecen en casos en que, debido a las restricciones impuestas al proceso, la salida no puede llegar a la referencia y la condición de anular el error de seguimiento resulta fuerte. Todas las implementaciones propuestas se han ilustrado en simulación con diferentes sistemas.