Arquitectura para la cooperación de plataformas móviles autónomas sobre control reactivoaplicacion al caso de robots moviles

Résumé

Esta Tesis hace un estudio de los sistemas de plataformas móviles autónomas, analizando sus interacciones, con objeto de lograr un comportamiento cooperativo entre ellas. En muchas aplicaciones las plataformas deben compartir una serie de recursos escasos, especialmente el espacio, surgiendo la necesidad de cooperar. Cuanto mayor sea el grado de cooperación, más óptimo será el comportamiento global del sistema. Se aporta una nueva arquitectura para estos sistemas llamada ARCO. El objetivo es conseguir de las plataformas la mayor autonomía posible, de tal forma que sean capaces de tomar sus propias decisiones, no sólo a la hora de circular por el entorno, sino también a la hora de elegir las tareas que deben acometer. Sin embargo la autonomía no debe significar una perdida de eficiencia del sistema como conjunto. Las plataformas cooperan para conseguir que la misión del sistema se realice de forma óptima. Se abarcan un amplio espectro de tecnologías, planificación, control, inteligencia artificial o telecomunicaciones entre otras, las cuales se combinan de tal forma que se complementen. Cada tecnología es una herramienta útil para resolver un determinado problema.