Diseño software de una arquitectura de control de robots autónomos inteligentesaplicación a un robot social

Abstract

El objetivo principal de esta tesis es el diseño y desarrollo de un conjunto de herramientas para la realización de una arquitectura de control de un robot social. Esta realización debe permitir la apropiación de la tecnología necesaria para lograr el control efectivo y eficiente de los componentes lógicos y físicos que conforman un robot. El componente principal de la arquitectura es una habilidad, definida en la arquitectura Automático-Deliberativa AD, desarrollada en el grupo de investigación RoboticsLab de la Universidad Carlos III de Madrid. En este trabajo se presentan los siguientes elementos: un sistema distribuido de emisión y captura de eventos, un sistema de memoria a corto plazo para la distribución de información, un tipo de dato abstracto que permite implementar habilidades, y un secuenciador capaz de interpretar en tiempo de ejecución secuencias de control. Todos los componentes operan de forma débilmente acoplada, y pueden ejecutarse en uno o varios ordenadores interconectados mediante el protocolo TCP/IP. La operación concurrente y paralela de los componentes presentados abre la posibilidad de ejecutar comportamientos previamente establecidos o definidos en línea por un sistema sintetizador de secuencias de control. Finalmente cabe destacar que los componentes han sido totalmente diseñados, desarrollados y probados en el robot social Maggie, y la integración de éstos permiten la construcción de la Arquitectura Automática Deliberativa de una manera modular, fácil de integrar y de depurar.--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------