Análisis de la eficiencia y sostenibilidad de las trayectorias de robots industriales en células de fabricación mediante la simulación de eventos discretos

Resumen

Este trabajo engloba el desarrollo de una metodología mediante el método de Kalman para la optimización de trayectorias en un robot industrial. El entorno industrial en el que se desarrolla es el sector de la automoción. La optimización de la trayectoria de un robot se realiza en base a un doble objetivo. El primero es la maximización del rendimiento del manipulador. El segundo objetivo pasa por la minimización del consumo eléctrico del robot para realizar la trayectoria deseada. Por lo tanto, se busca maximizar una función compuesta por ambos objetivos. La tipología del manipulador a estudio es un robot industrial de seis grados de libertad. Este es el robot más usado y versátil en entornos industriales complejos. Asimismo, después de la consecución de la maximización de la función objetivo se persigue un objetivo más amplio. Este no es otro que el de generalizar dicho estudio y posible optimización para cualquier tipo de trayectoria y robot industrial. Para conseguir tal objetivo se desarrolla una aplicación en el lenguaje de programación C# Sharp. Mediante esta aplicación se consigue poder disponer de una herramienta global para el estudio de trayectorias en entorno industriales.