Control no lineal para el seguimiento de camino en presencia de corrientes marinas
Verlag: Universidad de Jaén
ISBN: 978-84-693-0715-1
Datum der Publikation: 2010
Seiten: 33
Kongress: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)
Art: Konferenz-Beitrag
Zusammenfassung
En el control de vehículos autónomos el seguimiento de camino es una de las líneas principales de investigación, junto con la es- tabilización en un punto y el seguimiento de trayectoria. El seguimiento de camino en par- ticular consiste en hacer que un vehículo siga un camino predefinido de la forma mas precisa posible. En este tipo de problema las referencias temporales no son una prioridad, siendo la principal que el camino seguido por el vehículo se ajuste al deseado de la forma más fiel posible. A pesar de esto, se pueden imponer referencias temporales que se mantendrán con el control de la velocidad de avance, pero sin llegar a ser un requisito indispensable. En este trabajo se muestra una ley de control no lineal del tipo ’Line-Of-Sight’ con una componente intergral para compensar perturbaciones constantes, como podrían ser corrientes marinas, que producen errores de estado estacionario en el seguimiento de camino.