Implementación del sistema de control para un vehículo naval autónomo
- Dictino Chaos
- David Moreno Salinas
- Joaquín Aranda Almansa
- Jesús Manuel de la Cruz García
Editorial: Universidad de Valladolid
ISBN: 978-84-692-2387-1
Año de publicación: 2009
Páginas: 34
Congreso: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
El diseño de controladores para vehículos autónomos marinos es un tema de gran interés dentro de los sistemas de control. Esto se debe a que estos vehículos son fuertemente no lineales y exhiben complejos efectos hidrodinámicos que dificultan considerablemente el diseño de control. Además el uso de vehículos subactuados es muy interesante por diferentes razones como son la simplicidad, el coste, la eficiencia, etc, por lo que estos vehículos y su uso para tareas de cooperación son una importante línea de investigación. En este trabajo se presenta un control no lineal para realizar seguimiento de camino mediante USVs con una infraestructura capaz de manejar múltiples AUV (vehículos autónomos) y ROVs (vehículos operables remotamente) en tareas de cooperación.