Navegación de un robot Ackermann para tareas de transporte en invernaderos mediterráneos con MultiVehicle Simulator (MVSim)

  1. Cañadas Aranega, Fernando 1
  2. Blanco Claraco, Jose Luis 2
  3. Mañas Alvarez, Francisco José
  4. Moreno Úbeda, José Carlos 3
  1. 1 Departamento de Informática. Universidad de Almer´ıa
  2. 2 Departamento de Ingeniería. Universidad de Almer´ıa
  3. 3 Universidad de Almer´ıa
Zugehörigkeit anzeigen +
Zeitschrift:
Jornadas de Automática
  1. Cruz Martín, Ana María (coord.)
  2. Arévalo Espejo, V. (coord.)
  3. Fernández Lozano, Juan Jesús (coord.)

ISSN: 3045-4093

Datum der Publikation: 2024

Nummer: 45

Art: Artikel

DOI: 10.17979/JA-CEA.2024.45.10753 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openOpen Access editor

Zusammenfassung

La agricultura intensiva bajo invernadero se ha convertido en uno de los pilares del crecimiento demográfico de las sociedad. Sin embargo, a medida que pasan los años, el aumento de la superpoblación tanto en los humanos como en el mundo animal, supone un problema para la humanidad, por lo que la agricultura existente debe ser más eficiente y sostenible. En esta búsqueda, la automatización y, en particular, los robots, juegan un papel fundamental ya que son herramientas para la resolución óptima de algunos problemas claves en este campo relacionados con el desarrollo de tareas tediosas, sucias y/o peligrosas, las típicas tareas DDD (del inglés Dull, Dirty, Dangerous). Este trabajo se centra en uno de los resultados del proyecto Agricultural Collaborative Robots inside IoT II (AGRICOBIOT II), en particular, en un robot móvil Ackermann destinado a realizar tareas de transporte dentro de invernaderos de tipo Mediterráneo, diseñado y construido en la propia Universidad de Almería para poder trabajar de forma colaborativa con el agricultor. Este trabajo describe los detalles de este robot, validando su funcionamiento en el simulador MVSim, a partir de un modelo 3D del mismo. En particular, el trabajo se centra en el problema de navegación durante el transporte teniendo en cuenta la presencia de personas y objetos inesperados o dinámicos mediante el framework de navegación autónoma Nav2.

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Fuente de los datos: Dialnet