Generación e implementación de modos de caminar ondulatorios para robots cuadrúpedos

  1. JIMENEZ RUIZ M. ANTONIA
Supervised by:
  1. Pablo González de Santos Director

Defence university: Universidad de Cantabria

Year of defence: 1994

Committee:
  1. José María Drake Moyano Chair
  2. José Ángel Gregorio Monasterio Secretary
  3. Sebastián Dormido Bencomo Committee member
  4. Jesús Manuel de la Cruz García Committee member
  5. José Antonio Cordero Martín Committee member

Type: Thesis

Teseo: 44004 DIALNET

Abstract

ESTE TRABAJO ES RELATIVO A LOS MODOS DE CAMINAR PERIODICOS, CENTRANDOSE EN EL MODO DE CAMINAR ONDULATORIO CON DERIVA. EN EL SE PROPONE UNA ESTRATEGIA DE ADAPTACION A UN TERRENO IRREGULAR; QUE APROVECHA LAS POSIBILIDADES DE LOS ROBOTS CIEGOS Y QUE COMPLEMENTA LOS ALGORITMOS EXISTENTES PARA VEHICULOS QUE DISPONEN DE SENSORES DE PERCEPCION EXTERNOS. TAMBIEN SE PROPONE UN ALGORITMO DE CAMBIO DE DERIVA CON EL CRITERIO DE MANTENER EL MODULO DE LA VELOCIDAD DEL VEHICULO CONSTANTE. ADEMAS, SE ANALIZA EL PROBLEMA DE CAMBIO DE INCLINACION Y DE POSICION EN LOS VEHICULOS CAMINANTES DEBIDO A LAS FLEXIONES EN LAS ARTICULACIONES DE LAS PATAS, Y SE PROPONE UNA ESTRATEGIA DE CONTROL BASADA EN SENSORES NO SOFISTICADOS COMO INCHNOMETROS Y SENSORES DE CONTACTO. TODOS LOS ALGORITMOS HAN SIDO IMPLEMENTADOS SOBRE UN VEHICULO CUADRUPEDO. LO QUE HA PERMITIDO VALIDAR LA UTILIZACION DE ROBOTS CIEGOS TERRENOS LIGERAMENTE IRREGULARES.