Generación e implementación de modos de caminar ondulatorios para robots cuadrúpedos

Resumen

ESTE TRABAJO ES RELATIVO A LOS MODOS DE CAMINAR PERIODICOS, CENTRANDOSE EN EL MODO DE CAMINAR ONDULATORIO CON DERIVA. EN EL SE PROPONE UNA ESTRATEGIA DE ADAPTACION A UN TERRENO IRREGULAR; QUE APROVECHA LAS POSIBILIDADES DE LOS ROBOTS CIEGOS Y QUE COMPLEMENTA LOS ALGORITMOS EXISTENTES PARA VEHICULOS QUE DISPONEN DE SENSORES DE PERCEPCION EXTERNOS. TAMBIEN SE PROPONE UN ALGORITMO DE CAMBIO DE DERIVA CON EL CRITERIO DE MANTENER EL MODULO DE LA VELOCIDAD DEL VEHICULO CONSTANTE. ADEMAS, SE ANALIZA EL PROBLEMA DE CAMBIO DE INCLINACION Y DE POSICION EN LOS VEHICULOS CAMINANTES DEBIDO A LAS FLEXIONES EN LAS ARTICULACIONES DE LAS PATAS, Y SE PROPONE UNA ESTRATEGIA DE CONTROL BASADA EN SENSORES NO SOFISTICADOS COMO INCHNOMETROS Y SENSORES DE CONTACTO. TODOS LOS ALGORITMOS HAN SIDO IMPLEMENTADOS SOBRE UN VEHICULO CUADRUPEDO. LO QUE HA PERMITIDO VALIDAR LA UTILIZACION DE ROBOTS CIEGOS TERRENOS LIGERAMENTE IRREGULARES.