Análisis de la frecuencia de muestreo en sistemas multi-robot
- Mañas-Álvarez, Francisco José 1
- Guinaldo, María 1
- Dormido, Raquel 1
- Dormido, Sebastián 1
- 1 UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia
- Ramón Costa Castelló (coord.)
- Manuel Gil Ortega (coord.)
- Óscar Reinoso García (coord.)
- Luis Enrique Montano Gella (coord.)
- Carlos Vilas Fernández (coord.)
- Elisabet Estévez Estévez (coord.)
- Eduardo Rocón de Lima (coord.)
- David Muñoz de la Peña Sequedo (coord.)
- José Manuel Andújar Márquez (coord.)
- Luis Payá Castelló (coord.)
- Alejandro Mosteo Chagoyen (coord.)
- Raúl Marín Prades (coord.)
- Vanesa Loureiro-Vázquez (coord.)
- Pedro Jesús Cabrera Santana (coord.)
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña
ISBN: 9788497498609
Año de publicación: 2023
Páginas: 329-334
Congreso: Jornadas de Automática (44. 2023. Zaragoza)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Los Sistemas Ciber-Físicos, SCFs, tienen cada vez un papel más presente en la actualidad dada la sinergia que debe existir entre el mundo físico y digital en esta sociedad “conectada”. Una parte importante de estos sistemas la ocupan los Sistemas Multi-Robot, SMRs, que pueden aportar soluciones más eficientes a gran parte de los retos de la automatización actual frente a la solución homónima proporcionada por un único robot. En el presente trabajo se examina el diseño del protocolo de comunicación entre agentes de un SMR para un problema de formación por consenso de robots aéreos. Se determina la frecuencia mínima operativa a la que debe ejecutarse la comunicación periódica entre agentes conectados, 10 Hz. Finalmente se analiza el umbral de disparo que debe tener un protocolo de comunicación basado en eventos para obtener una gestión más eficiente del canal de comunicación sin empeorar el desempeño del sistema de referencia periódico, 2 cm.